Realizado en 1656, corresponde al último periodo estilístico del artista Velázquez, el de plena madurez. Es una pintura realizada al óleo sobre un lienzo de grandes dimensiones, donde las figuras representadas están a tamaño natural. Es una de las obras pictóricas más analizadas y comentadas en el mundo del arte.
El tema central, admitido prácticamente por todos los críticos e historiadores del arte, es el retrato de la infanta Margarita de Austria, colocada en primer plano, rodeada por sus sirvientes «las meninas», aunque la pintura representa también otros personajes. En el lado izquierdo se observa parte de un gran lienzo, y detrás de éste el propio Velázquez se autorretrata trabajando en él. El artista resolvió con gran habilidad todos los problemas de composición del espacio, gracias al dominio que tenía del color y a la gran facilidad para caracterizar a los personajes, la perspectiva central de la composición se encuentra en el personaje del fondo que cruza una puerta, donde la colocación de un punto de luz demuestra, de nuevo, la maestría del pintor, que consigue hacer recorrer la vista de los espectadores por toda su representación. Un espejo colocado al fondo de la pintura refleja las imágenes del rey Felipe IV de España y su esposa Mariana de Austria, según unos historiadores entrando a la sesión de pintura y, según otros, posando para ser retratados por Velázquez; en este caso serían la infanta Margarita y sus acompañantes los que venían de visita para ver la pintura de los reyes.
1- Infanta Margarita. La infanta, una niña en el momento de la realización de la pintura, es la figura principal. Tenía unos cinco años de edad y alrededor de ella gira toda la representación de Las Meninas. Fue uno de los personajes de la familia real que más retrató Velázquez.
2-Isabel de Velasco. Dama de honor de la infanta. Es la menina que está en pie a la derecha, vestida con la falda o basquiña de guardainfante, en actitud de hacer una reverencia.
3-María Agustina Sarmiento de Sotomayor. Es la otra menina, la situada a la izquierda. Está ofreciendo agua en búcaro, una pequeña vasija hecha de arcilla porosa y perfumada que refrescaba el agua. La menina inicia el gesto de reclinarse ante la Infanta real, gesto propio del protocolo de palacio.
4- Mari Bárbola. Es la enana hidrocéfala que vemos a la derecha.
5- Nicolasito Pertusato. Enano de origen noble, en la pintura está situado en primer término junto a un perro mastín.
6-Marcela de Ulloa. Era la encargada de cuidar y vigilar a todas las doncellas que rodeaban a la infanta Margarita. Se encuentra en la pintura, representada con vestiduras de viuda y conversando con otro personaje.
7- El personaje que está a su lado, medio en penumbra, es un guardadamas.
8- José Nieto Velázquez. Era el Aposentador real de la reina, así como el propio pintor lo era del rey. En la pintura queda situado en el fondo, en una puerta abierta por donde entra la luz exterior. Se muestra a Nieto cuando hace una pausa, con la rodilla doblada y los pies sobre escalones diferentes
9- Diego Velázquez. El autorretrato del pintor, se encuentra de pie, delante de un gran lienzo y con la paleta y el pincel en sus manos. El emblema que luce en el pecho fue pintado posteriormente cuando, en 1659 se le nombró Caballero de la Orden de Santiago.
10 y 11- Felipe IV y su esposa Mariana de Austria. Aparecen reflejados en un espejo, colocados en el centro y fondo del cuadro, da la sensación que el retrato de los monarcas es, precisamente, el que estaba pintando Velázquez.
